[发明专利]智能误差预测与前馈补偿的鲁棒高带宽控制方法及系统在审
| 申请号： | 202310034518.6 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN116088310A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 孟义轩;朱利民;李琳琳;王湘元;黄维维 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种智能误差预测与前馈补偿的鲁棒高带宽控制方法及系统，包括：将快刀伺服系统加工过程中的模型不确定性和外部干扰视作一个整体的集总扰动d(t)，进行估计和补偿；设计相应的双环高带宽控制器，应用正加速度‑速度‑位置反馈阻尼控制器；设计基于库普曼算子理论的在线智能误差预测与前馈补偿模块，进行在线参考轨迹修正；基于库普曼算子理论的数据驱动方法能够在线预测闭环系统的输出，通过将参考输入和预测得到的输出做差得到估计的跟踪误差，通过参考轨迹修正的方式在线实现前馈补偿。本发明通过采用设计扰动观测器的结构，解决了在快刀伺服加工过程中抵抗系统自身内部不确定性及外部干扰所共同组成的集总扰动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 误差 预测 补偿 鲁棒高 带宽 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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