[发明专利]运动规划控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310019809.8 | 申请日： | 2023-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN116088422A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 吴继春;杨永达;张平;张斋武;范大鹏 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡阔雷 |
| 地址： | 4111*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请提供一种运动规划控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：S1、对影响运动规划的因素进行分类，得到第一类影响因素以及第二类影响因素素；S2、基于所述第一类影响因素，通过控制器进行实时轨迹控制；S3、基于所述第二类影响因素，通过规划器进行非时间速度规划；S4、建立非时间速度规划与实时轨迹规划解耦的双重反馈控制模型；S5、通过所述双重反馈控制模型进行运动规划控制。本申请在规划器中建立非时间速度规划，一方面使非时间速度规划具有空间性，从而提高运动规划控制策略的有效性和可靠性，另一方面，非时间运动规划的相关计算从经典速度规划与轨迹控制耦合中解耦出来，从而可以减轻控制器在进行实时轨迹控制时的计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 规划 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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