[实用新型]一种爬壁机器人的吸附结构

摘要

本实用新型专利涉及一种爬壁机器人的吸附结构。电磁铁吸附机具有加载卸载方便、加载稳定性好等优点，但其附属机构多，质量很重，并且产生磁吸力时容易发热；永磁体具有加载稳定性好的优点，但其吸附力恒定不变、卸载时不方便；电磁和永磁混合吸附具有能够控制磁吸附力的优点，但其不能根据环境变化实时改变磁吸附力大小。本实用新型专利的吸附结构机兼具了永磁吸附和电磁和永磁混合吸附的优点，能够根据环境更改吸附力。本实用新型一种爬壁机器人的吸附结构，主要由两轴舵机、主动齿轮轴、从动齿轮、方型永磁体、圆柱永磁体等组成。方型永磁体和圆柱永磁体组成海尔贝克阵列，圆柱永磁体可转动改变充磁方向，转换加载与卸载两种状态。