[发明专利]图像拼接方法、拼接装置和存储介质

摘要

本发明公开了一种图像拼接方法、拼接装置和存储介质。本发明实施方式的图像拼接方法包括获取安装于扫描平台同侧的第一线阵相机和第二线阵相机坐标系相对于点云模型的刚体变换关系，刚体变换关系通过第一线阵相机所在的第一坐标系和第二线阵相机所在的第二坐标系之间的旋转平移矩阵来表示；获取第一线阵相机拍摄待测物料而得到的第一物料点云图像；获取第二线阵相机拍摄待测物料而得到的第二物料点云图像；根据旋转平移矩阵将第一物料点云图像和第二物料点云图像进行拼接。这种方式的点云图像拼接无需迭代，从而可以高效地得到完整表示待测物料的点云图像。