[发明专利]一种基于空地信息交互的无人车路径规划方法有效
| 申请号： | 202211701456.1 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN115657694B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 胡雪松;陈克伟;勒国超;于寰宇;韩斌 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 张举 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于空地信息交互的无人车路径规划方法，包括以下步骤：基于无人机搭载的感知系统和定位导航系统建立地面环境的栅格地图，无人车获取无人机建立的栅格地图，并结合自身感知的环境信息修正补充栅格地图；根据修正补充后的栅格地图，建立以移动路径最短，或耗时最短，或消耗能量最少为约束的无人车路径规划的目标函数；根据目标函数，通过改进型乌燕鸥优化算法进行最优位置更新，确定最优乌燕鸥位置；改进型乌燕鸥优化算法引入蝴蝶优化算法的位置更新方式进行位置更新；根据预设的最大迭代次数依次更新的最优乌燕鸥位置，确定最优路径规划结果。该方法克服了乌燕鸥优化算法存在的几点不足，能够显著提升无人车路径规划的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空地 信息 交互 无人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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