[发明专利]基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202211659773.1 | 申请日： | 2022-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN115639828B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 贾科进;李飞飞;李旭阳 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 河北国维致远知识产权代理有限公司 13137 | 代理人： | 秦敏华 |
| 地址： | 050091 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法及装置。该方法包括：获取机器人运动的起点位置和终点位置，并基于混沌初始化策略形成多个初始路径节点位置；基于多个初始路径节点位置构建人工鱼群模型，并初始化人工鱼群的相关参数，根据种群进化、视野自适应更新和步长自适应更新融合改进的人工鱼群算法对目标适应度函数进行优化求解得到最优路径节点位置；根据起点位置、终点位置，以及最优路径节点位置和对应的多个插值点位置生成最优路径。本申请能够平衡全局搜索和局部搜索之间的矛盾，提高机器人路径规划的准确性，进而提高机器人工作效率、降低损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 人工 鱼群 算法 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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