[发明专利]一种多传感器融合感知方法及装置在审
| 申请号： | 202211639960.3 | 申请日： | 2022-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN115861601A | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;李骏;李志伟;王力;刘华平;吴新刚;黄毅 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/44;G06V10/77;G06V10/80;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种多传感器融合感知方法及装置，涉及融合感知技术领域，该方法包括：利用Transformer编码器对点云数据的特征张量进行编码，得到三维体素特征图；将三维体素特征图进行鸟瞰视角映射得到二维特征图；利用候选区域生成网络对二维特征图进行处理，得到点云ROI区域，从点云ROI区域提取出点云ROI特征；对点云数据和RGB图像进行处理得到伪点云图像，从伪点云图像上提取出伪点云ROI特征；利用交叉注意力融合模型对点云ROI特征和伪点云ROI特征进行处理，得到融合后的ROI特征；利用感知模型对融合后的ROI特征进行处理，得到三维目标检测框、目标类别以及道路分割结果。本申请提高了目标检测和道路分割的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 感知 方法 装置 | ||
【主权项】：
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