[发明专利]一种多智能体的编队容错控制方法有效
| 申请号： | 202211632606.8 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN115629613B | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 王晶;任雪峰;周萌;王灏;史运涛;董哲 | 申请（专利权）人： | 北京卓翼智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市竞天公诚律师事务所 11770 | 代理人： | 王彩霞;陈伟 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种多智能体的编队容错控制方法，包括：构建多智能体的分布式一致性编队控制器；确立多智能体的主从关系，将分布式一致性编队控制器作用在跟随者智能体上；构建自适应故障估计器以监测跟随者智能体的执行器故障因子，其中执行器故障因子为0表示没有发生故障，执行器故障因子为1表示执行器完全失效；建立容错控制器；以及响应于智能体的执行器故障因子满足第一阈值范围，将容错控制器作用于智能体以对执行器故障的影响进行补偿。根据本公开的实施例，所建立的分布式控制器无需全局信息，会减小对于通信技术的依赖性，传输负担进一步减小；根据故障严重程度选择恰当的编队容错控制策略，从而建立一套完整的多智能体编队容错控制方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 编队 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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