[发明专利]一种基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202211630643.5 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN115810092A | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 杨文娟;骆嫚;吴云龙;王科未 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法、系统及存储介质，所述方法包括U1：基于地图数据信息，通过坐标转换算法，将地图数据信息转换到车体坐标系下，并获取地图外接矩形边界数据信息，动态地输出实时栅格地图；U2：基于所述实时栅格地图，进行初始化操作，所述初始化操作包括栅格地图属性赋初值、点云个数初始值为零和点云索引列表为空，输出初始化的栅格地图数据信息；U3：基于所述初始化的栅格地图数据信息。本发明不仅解决了因边界过滤计算复杂度高、点云计算量大引起激光雷达感知输出延时问题，而且能够满足车规级计算平台（arm架构）对激光雷达目标检测算法的实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 栅格 地图 激光雷达 过滤 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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