[发明专利]一种基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，包括：

U1：基于地图数据信息，通过坐标转换算法，将地图数据信息转换到车体坐标系下，并获取地图外接矩形边界数据信息，动态地输出实时栅格地图；

U2：基于所述实时栅格地图，进行初始化操作，所述初始化操作包括栅格地图属性赋初值、点云个数初始值为零和点云索引列表为空，输出初始化的栅格地图数据信息；

U3：基于所述初始化的栅格地图数据信息，将激光雷达点云数据信息通过坐标变换算法转换到车体坐标系下，然后将变换后的激光雷达点云数据填充初始化的栅格地图，输出耦合后的栅格地图数据信息；

U4：基于所述耦合后的栅格地图数据信息，遍历栅格地图中的每一个栅格，设置预设阀值，输出栅格地图内、外的点云数据信息。

2.根据权利要求1所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，在步骤U4中，所述输出栅格地图内、外的点云数据信息包括：

U41：根据所述耦合后的栅格地图数据信息，遍历栅格地图，对于任意一个栅格，若所述栅格内的点云数量大于所述预设阀值，则进入步骤U42，否则所述栅格内的点云数据为栅格地图外的点云数据，且将所述点云数据存储至地图外点云列表；

U42：基于射线法判断所述栅格内的任意一个点云数据是否在栅格地图左右边界的多边形或路口多边形区域内，若所述点云数据在区域内，则将所述点云数据存储至地图内点云列表，否则将所述点云数据存入地图外点云列表中；

U43：基于所述地图内点云列表和所述地图外点云列表，通过所述点云索引列表，输出栅格地图内、外的点云数据信息。

3.根据权利要求2所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于：所述点云索引列表的索引号与所述栅格地图内、外的点云数据一一对应。

4.根据权利要求1所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，还包括：

U5：基于所述栅格地图内、外的点云数据信息，将所述栅格地图外的点云数据信息进行剔除，输出所述栅格地图内的点云数据信息。

5.根据权利要求1所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，在步骤U1中，所述输出实时栅格地图包括：

U11：基于在车体坐标系下的地图数据信息，以y轴为车辆车头朝向， 以x轴朝向车辆右侧，以z轴是由地面朝天的方向，坐标原点在车辆后轴中心，将所述地图数据信息分解出地图左右边界组成的任意多边形以及路口多边形区域；

U12：在坐标系x、y所在平面内，对左右边界多边形顶点、路口多边形的顶点进行排序，分别找到其外x、y方向的最大值、最小值，计算左右边界多边形和路口多边形并集的外接矩形区域，输出地图外接矩形边界数据信息；

U13：基于所述地图外接矩形边界数据信息，计算地图边界的宽和长，设置栅格步长，输出实时栅格地图。

6.根据权利要求1所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，在步骤U3中，所述激光雷达点云数据填充初始化的栅格地图包括：

U31：基于在车体坐标系下的激光雷达点云数据信息，遍历激光雷达点云数据，计算所述激光雷达点云数据在地图栅格中的坐标，输出激光雷达点云数据的栅格坐标；

U32：若所述激光雷达点云数据的栅格坐标在栅格内地图内，则将所述激光雷达点云数据的索引保存到栅格索引列表中，栅格点云数量加1；

U33：若所述激光雷达点云数据的栅格坐标不在栅格地图内，则将所述激光雷达点云数据直接存放到地图外点云列表。

7.根据权利要求1所述的基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法，其特征在于，在步骤U2中，所述初始化操作还包括将所述实时栅格地图边界进行初始化。

8.一种基于栅格地图的激光雷达点云过滤系统，包括计算机设备，其特征在于，该计算机设备被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述基于栅格地图的激光雷达点云过滤方法的计算机程序。