[发明专利]一种基于内中外三层回路的电动舵机设计方法在审
| 申请号： | 202211618052.6 | 申请日： | 2022-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN115933371A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 商诺诺;李一辰;于文彬;宋磊 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京达友众邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11904 | 代理人： | 宋佳伟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明是关于一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度以及电机电流形成内中外三层回路滑模控制舵机快速平滑响应的方法。根据舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，然后组合舵偏角速度以及其非线性变化与积分组成外环非线性滑模再比例变换生产角速度期望信号，再与角速度信号进行对比，生成角速度误差信号，经过超前变换与滤波变换以及角度误差非线性组成中层角速度非线性滑模，并通过比例非线性变换得到内环电流期望信号，根据电流误差以及超前与滤波、非线性变换组成内环电流滑模，最终形成电流控制总信号，驱动舵机快速平稳的响应，从而使得本方法具有平滑性与快速性较好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 中外 三层 回路 电动 舵机 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211618052.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
