[发明专利]一种用于大型部件协作搬运的多机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种用于大型部件协作搬运的多机器人导航方法，包括步骤：S1、获取多机器人运动的起点位置s0＝(px0,py0)、终点位置sg＝(gx,gy)和运动场景中的障碍物信息so；S2、根据所需搬运物体形状设计多机器人编队的队形，并获取各机器人之间的相对位置约束；S3、建立深度神经网络，所述深度神经网络的输入为多机器人编队的状态，输出为多机器人编队的执行动作；S4、使用PPO算法对所述深度神经网络进行训练；S5、将多机器人编队的状态输入训练好的Actor网络，得到每一步的动作，进而得到多机器人编队从起点到终点的导航路径。该方法能够根据环境和多机器人之间的距离约束获取多机器人编队的导航路径和姿态。