[发明专利]一种融合点云地图、运动模型和局部特征的位置识别方法在审
| 申请号： | 202211552272.3 | 申请日： | 2022-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN116127405A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 张永军;史鹏程;李加元 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06F18/25 | 分类号： | G06F18/25;G06F16/29;G06F16/2455;G06T7/246 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种融合点云地图、运动模型和局部特征的位置识别方法，所提出的方法克服了大范围动态环境下的位置识别难题。本发明无需使用人工标志或外源信号，在降低系统成本的同时，能够有效克服光照变化等影响。该发明在位置识别中创新性地加入了车辆运动模型，有效解决了感知混淆的问题。仅使用多线激光雷达作为唯一的量测传感器，采用局部搜索结果作为观测模型，为基于卡尔曼滤波的数据融合方案提供了一种新的思路。将点云地图与局部特征相结合，显著降低搜索空间，在有限的计算资源下仍能取得优越的运行效率，保证系统其他模块有序进行。此外，该发明的位置识别性能不受轨迹长度或运行时间影响，能够克服目标遮挡等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 地图 运动 模型 局部 特征 位置 识别 方法 | ||
【主权项】：
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