[发明专利]基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法在审
| 申请号： | 202211549113.8 | 申请日： | 2022-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN116449694A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 彭琛;蒲虹宇;吴祺煊;谭小苏;张鹏;杨阳 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 周刘英 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳态性能。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用有限时间收敛估计器估计角速度和角加速度，并设计比例‑微分控制器和干扰估计器；将姿态角速度信号，姿态角加速度信号、期望姿态角信号输入至控制器中；将控制信号引入到直升机中以完成姿态跟踪。本发明在保证闭环系统稳定的同时，改善了闭环系统瞬态响应性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 自由度 直升机 输出 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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