[发明专利]一种人、环境和机器人耦合交互的变导纳控制系统及方法在审
| 申请号： | 202211524802.3 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN115756007A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 李研彪;汪龙祥;陈庆盈;孙鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 陈升华 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种人、环境和机器人耦合交互的变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：采集操作力通过导纳控制计算机器人期望位置实现拖动示教功能；操作者带动机器人与环境第一次接触利用稳定检测器调整导纳参数恢复稳定，再通过环境估计模块计算名义环境位置和虚拟环境位置；操作者再次与当前环境交互时通过比较当前位置和虚拟环境位置，选择变导纳策略来调整导纳参数以保证稳定安全的交互；由此，通过稳定检测器和环境估计模块进行变导纳控制保证了人、环境和机器人耦合交互的稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 机器人 耦合 交互 导纳 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211524802.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
