[发明专利]基于粒子群、蚁群和A-Star算法结合的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211444605.0 | 申请日： | 2022-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN115903808A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 王建东;沈鸿博;张志为;赵双睿;龚少田;李昌令;葛瑞崟;张渊 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学青岛计算技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 何畏 |
| 地址： | 266000 山东省青岛市城*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于路径规划技术领域，公开了一种基于粒子群、蚁群和A‑Star算法结合的机器人路径规划方法，包括：生成栅格地图并获取所属栅格地图中障碍物与可行区域的位置，构建可达距离矩阵，确定机器人集群中各个机器人在栅格地图中的起始位置以及目标位置；利用粒子群、蚁群结合算法与A‑Star算法基于可达距离矩阵、机器人在栅格地图中的起始位置以及目标位置对机器人集群进行路径寻优规划，得到最优路径。本发明在粒子群算法的基础上结合蚁群算法、算法和模拟退火算法的思想，进行机器人避障路径寻优，达到了机器人完成避障的同时，能够快速的找到一条从起点到终点的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 star 算法 结合 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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