[发明专利]一种基于无人艇的激光雷达水面杂波处理方法和装置在审
| 申请号： | 202211431878.1 | 申请日： | 2022-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN116203528A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 乔鹏飞;覃月明;邵兴;杨鑫;王卓 | 申请（专利权）人： | 宜昌测试技术研究所 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/66 |
| 代理公司： | 北京艾纬铂知识产权代理有限公司 16101 | 代理人： | 杨潇 |
| 地址： | 443003 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于无人艇的激光雷达水面杂波处理方法和装置，该方法包括：利用激光雷达获取无人艇水面环境的点云数据；对获得的点云数据进行坐标系转换，并进行点云校正；对经过所述点云校正后的数据进行栅格分割得到激光雷达点云簇；对分割出的所述激光雷达点云簇进行多项特征提取完成点云簇的分类；利用提取得到的特征向量和点云簇的定位信息完成无人艇水上目标的逐帧实时匹配和目标跟踪，计算目标的运动要素，并利用目标的连续性及浪花的随机性完成杂波点的去除和目标的精确跟踪，通过该方法可滤除离群点和浮游生物造成的杂波点，并同时实现尾浪和浪花滤除。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人 激光雷达 水面 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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