[发明专利]一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法

摘要

本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。