[发明专利]基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法在审
| 申请号： | 202211386492.3 | 申请日： | 2022-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN115752449A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 郑辛;王鹏宇;孙伟;李海军;蒋荣;徐西京;苗宏胜;裴玉锋 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于步态特征的微惯性导航Kalman滤波器参数自适应设置方法，将微惯性传感器绑定于行人足部，采集行人在直线走、弧线走、转弯等步态下的原始惯性数据；利用每一步零速区间内解算航向角的均值计算相邻步航向角差值；利用航向角差值判断行人步态；在行人弧线走或转弯时，利用航向角差值自适应调整系统噪声Q矩阵的值，利用新息自适应调整量测噪声R矩阵的值。本发明自适应调整Kalman滤波器的系统噪声和量测噪声，大幅度提升了误差估计精度，实现行人高精度定位导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 步态 特征 惯性 导航 kalman 滤波器 参数 自适应 设置 方法 | ||
【主权项】：
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