[发明专利]无人船控制方法、装置、设备及计算机存储介质有效
| 申请号： | 202211342057.0 | 申请日： | 2022-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN115407663B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 段慧玲;李宏源;邹勇;邹宇城;吕鹏宇;谭湘葵;廖明科;李超辉;成名 | 申请（专利权）人： | 北京大学;北京大学南昌创新研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 彭琼 |
| 地址： | 100080*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种无人船控制方法、装置、设备及计算机存储介质。获取无人船当前时刻的时空数据和双推进器的期望控制输入量，时空数据包括航速、航向角、无人船的姿态信息；计算得到航速和航向角的第一近似值、第一一阶微分和无人船的总扰动信息；计算第一近似值和第二近似值的第一差值，以及计算所述第一一阶微分和第二一阶微分的第二差值；将时空数据、第一差值和第二差值输入至神经网络模型，在性能指标函数值最小时，输出控制参数；基于控制参数、第一差值、第二差值和总扰动信息计算，得到控制输出分量；基于控制输出分量驱动所述无人船的螺旋桨工作。本申请实施例提升了无人船面对未知环境的自适应能力，提高了无人船控制系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 控制 方法 装置 设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京大学;北京大学南昌创新研究院，未经北京大学;北京大学南昌创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211342057.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
