[发明专利]一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法有效
| 申请号： | 202211322460.7 | 申请日： | 2022-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN115443812B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 许丽佳;汤磊磊;唐座亮;王玉超;杨芹茂;伍志军;黄鹏;邹志勇;康志亮;石小仕 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 古波 |
| 地址： | 611130 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 球面 剪切 果实 采摘 末端 执行 及其 方法 | ||
【主权项】：
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