[发明专利]一种无人机航线规划方法、装置及介质

摘要

本发明公开了一种无人机航线规划方法、装置及介质，属于无人机技术领域。本发明方法包括：根据无人机航行环境构建三维空间模型；在所述三维空间模型中设定起始节点和目标节点；根据高斯采样法，构建以所述起始节点和所述目标节点为基础的路径树；根据路径树获得从所述起始节点至所述目标节点的三维空间航迹点集；对所述三维空间航迹点集进行线段拟合操作，获得航线。采用高斯采样法，该方法能够全局性搜索，并且在局部空间上体现出差异性，降低了采样的盲目性；然后，采用动态步长优化策略，该方法不仅提高了航迹扩展的步长，而且减少了许多不必要的采样节点，加快了路径规划的速度，通过双向节点删除法对航迹进行优化。