[发明专利]一种用于自航式浮式防波堤的自主航行控制系统及方法在审
| 申请号： | 202211307286.9 | 申请日： | 2022-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN116627118A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 邓丽辉;李跃芳;严冰;郭婷婷;高志宇;阳志文;孔兵兵;李玉丛;潘文博 | 申请（专利权）人： | 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于自航式浮式防波堤的自主航行控制系统及方法，自主航行控制系统由底层自主航行控制单元、数传电台、GPS、组合导航设备、柴油主机、喷水推进器等构成。浮式防波堤在架设的过程中，通过遥控手柄给浮式防波堤发送指令，浮式防波堤通过数传电台接收到指令信息后，通过GPS、北斗二代、组合导航设备和舵角传感器来实时采集浮式防波堤的位置信息、纵横摇信息、艏向角信息、实时舵角，并根据预定的指令信息以此来调整浮式防波堤的航行状态，最终到达指定的位置。本发明采用粒子群算法控制舵角输出浮式防波堤航向、航速的精确控制，粒子群在线寻优整定PID算法控制较传统的PID控制有更好的航向、航速控制性能，控制精度更高、鲁棒性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 航式浮式 防波堤 自主 航行 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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