[发明专利]基于障碍物规避的无人机巡线路径调整方法和装置在审
| 申请号： | 202211305922.4 | 申请日： | 2022-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN115494878A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 方博;张富春;郑武略;贺敏恒;罗凯;吴阳阳;丁红涛;翁珠奋;廖江雨;林明杰;何秉峰 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州维普知识产权代理事务所(普通合伙) 44843 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 510663 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于障碍物规避的无人机巡线路径调整方法，包括：在输电线路的一侧设置适航区域，并且将所述适航区域和输电线路标记在世界坐标系中；控制无人机连续获取输电线路的图像，并且根据所述图像通过三角定位的方式，将输电线路的三维区域标记在世界坐标系中；当检测到障碍物时，选取在水平坐标上与所述输电线路之间的距离最近的轮廓点作为导航点；将无人机导航至所述导航点，并恢复无人机沿所述输电线路的水平方向飞行；当世界坐标系中标记的输电线路的三维区域标记出现缺失时，控制无人机沿所述水平方向的相反方向飞行，直到所述缺失被补全。该方案对输电线路监控过程的完整性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 障碍物 规避 无人机 线路 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
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