[发明专利]一种网络化的无人车辆线路规划方法、装置和电子设备

摘要

本发明公开了一种网络化的无人车辆线路规划方法、装置和电子设备，方法包括：获取车辆集合中各车辆的属性信息，并获取待分配运输任务集合中各待分配运输任务的任务信息，为车辆进行运输任务分配；针对每个车辆待执行的当前任务，利用改进型A*算法为该车辆分配一条从当前任务的起点至终点的最优线路；其中，改进型A*算法基于水平运输网络的电子地图中各边上的负载以及预设的评价函数进行最优线路计算；预设的评价函数在传统A*算法的评价函数中加入有转弯时间成本、平衡负载成本和预防冲突死锁成本。本发明在保证实时性的同时，能平衡路网中的车流，减小变道转弯，降低道路拥堵以及冲突、死锁的风险。