[发明专利]一种网络化的无人车辆线路规划方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种网络化的无人车辆线路规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆集合中各车辆的属性信息，并获取待分配运输任务集合中各待分配运输任务的任务信息，为车辆进行运输任务分配；

针对每个车辆待执行的当前任务，利用改进型A^*算法为该车辆分配一条从所述当前任务的起点至终点的最优线路；

其中，所述当前任务包括运输任务和两个运输任务之间的空车移动任务；所述改进型A^*算法基于所述水平运输网络的电子地图中各边上的负载以及预设的评价函数进行最优线路计算；一条边上的负载表示依据已分配最优线路的车辆所分配到的最优线路，所述电子地图中该条边上已规划且尚未通过的车辆数量；所述预设的评价函数在传统A^*算法的评价函数中加入有转弯时间成本、平衡负载成本和预防冲突死锁成本。

2.根据权利要求1所述的网络化的无人车辆线路规划方法，其特征在于，所述获取车辆集合中各车辆的属性信息，并获取待分配运输任务集合中各待分配运输任务的任务信息，为车辆进行运输任务分配，包括：

针对当前次运输任务分配，根据所述车辆集合中各车辆的属性信息，计算每个车辆的工作预计结束时长；其中，车辆的属性信息包括车辆的当前位置、当前执行任务的终点和待执行运输任务队列中每个运输任务的起点和终点；

确定工作预计结束时长最小的目标车辆；

根据所述待分配运输任务集合中各待分配运输任务的任务信息，确定待分配运输任务的最早开始时间最小的目标运输任务；其中，待分配运输任务的任务信息包括待分配运输任务的起点、终点和最早开始时间；

将所述目标运输任务加入到所述目标车辆的待执行运输任务队列中；

更新待分配运输任务集合和车辆集合；

判断更新后的待分配运输任务集合是否为空；若否，利用更新后的车辆集合和所述更新后的待分配运输任务集合，进行下一次运输任务分配；若是，停止运输任务分配。

3.根据权利要求2所述的网络化的无人车辆线路规划方法，其特征在于，所述针对当前次运输任务分配，根据所述车辆集合中各车辆的属性信息，计算每个车辆的工作预计结束时长，包括：

针对每个车辆，根据该车辆的当前位置、当前执行任务的终点所对应的位置以及匀速行驶速度，利用预设公式计算当前执行任务的结束时长；

根据该车辆的待执行运输任务队列中每个运输任务的起点和终点分别对应的位置以及所述匀速行驶速度，利用所述预设公式计算该车辆的待执行运输任务队列中每个运输任务的任务时长；

将所述当前执行任务的结束时长和该车辆的待执行运输任务队列中每个运输任务的任务时长求和，得到该车辆的工作预计结束时长。