[发明专利]海流干扰下基于滑模自适应控制的AUV近距离对接方法在审
| 申请号： | 202211299563.6 | 申请日： | 2022-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN115903859A | 公开（公告）日： | 2023-04-04 |
| 发明（设计）人： | 陈靖夫;张立川;刘禄;潘光;刘亚哲 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 71007*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种海流干扰下基于滑模自适应控制的AUV近距离对接方法，设计控制器时不再对AUV的运动进行解耦，同时在设计滑模自适应控制器的时候增加了积分环节，采用积分滑模自适应控制(Integral Sliding Mode Adaptive Control，ISMAC)的方法，尽量削弱对接AUV在趋近运动过程中的抖振。最终，在设计控制参数时，在牺牲调节时间的情况下，尽量减小超调量，使对接可以顺利完成。同时，对海流速度进行估计，使系统具有一定的抗干扰能力，也表明了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 海流 干扰 基于 自适应 控制 auv 近距离 对接 方法 | ||
【主权项】：
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