[发明专利]一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法在审
| 申请号： | 202211296820.0 | 申请日： | 2022-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN115585806A | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王梦瑶;陈科明;吴耀增;赖盛纪;齐玲玲 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法，属于姿态解算领域。本发明首先获取陀螺仪Z轴静态数据，得出N个采样周期时间内的静止状态下的航向漂移累积角度。其次解算航向角，得到航向角，并根据状态阈值判断割草机运动状态。然后去除航向角漂移误差，得到校准后的航向角。最后电机根据角度阈值进一步判断并调整双轮速度来进行航向调整，不断更新角度，做直线运动。本发明可以解算出更加精确的航向角，进行精确的航向校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 陀螺仪 割草机 直线 行走 航向 校准 方法 | ||
【主权项】：
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