[发明专利]一种基于聚集-置换策略的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211295725.9 | 申请日： | 2022-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN115469671A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 杨瑞;徐晨晨;刘尚为;吴一非;吕其深;唐雨婷 | 申请（专利权）人： | 江苏海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京专信知识产权代理有限公司 32605 | 代理人： | 肖苏宸 |
| 地址： | 222005 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于聚集‑置换策略的机器人路径规划方法，包括如下步骤：1)初始化种群及各变量；2)基于路径长度、角度与能耗设计适应度函数，对个体适应度进行排序，选出最优个体；3)保留适应度排序后的前j个个体，利用聚集策略更新剩余n‑j个个体；4)利用置换策略更新随机选中的m个个体；5)判断是否达到终止条件，若未达到，利用遗传算法交叉算子和变异算子增加种群多样性；6)根据步骤2)‑5)进行迭代直到停止，对迭代停止后生成的路径进行冗余路径点删除，输出最优路径。本发明通过新的适应度函数平衡路径长度、角度和能耗代价，结合聚集策略，加强对解空间的搜索能力；提出置换策略，实现算法快速逃离局部极值，并加快收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 聚集 置换 策略 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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