[发明专利]一种七自由度遥操作机械臂系统运动学求解方法及系统在审
| 申请号： | 202211288913.9 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115525863A | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 仲军;龚锦;易永彬;韩震峰 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 朱文振 |
| 地址： | 230031 安徽省合肥市经济*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种七自由度遥操作机械臂系统运动学求解方法及系统，方法包括：建立七自由度遥操作机械臂D‑H坐标系；获取七自由度遥操作机械臂的不少于2组的连杆位姿变换数据，利用D‑H矩阵法，以预置关系构建逻辑处理七自由度遥操作机械臂D‑H坐标系及连杆位姿变换数据，据以建立七自由度遥操作机械臂的正运动学方程，以表征机械臂连杆坐标关系；实时采集七自由度遥操作机械臂的预置机械臂角度，将预置机械臂角度设置为已知值；利用矩阵反变换方法处理机械臂连杆坐标关系以及预置机械臂角度，据以求解得到七自由度机械臂待求角度，以作为七自由度遥操作机械臂运动学求解结果。解决了现有技术中的求解逆运动学过程中计算量大以及求解难度大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 操作 机械 系统 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈工大机器人（合肥）国际创新研究院，未经哈工大机器人（合肥）国际创新研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211288913.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
