[发明专利]一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统在审
| 申请号： | 202211284367.1 | 申请日： | 2022-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN115599943A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 江洁;许利恒;马岩 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F16/587 | 分类号： | G06F16/587;G06F16/51;G06V20/10;G06V10/22 |
| 代理公司： | 北京君有知识产权代理事务所(普通合伙) 11630 | 代理人： | 潘丹;焦丽雅 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和装置，包括以下步骤：建立陨石坑对数据库：选取合适数量的陨石坑建立数据库，依据选取原则，去除小陨石坑和重叠的陨石坑得到陨石坑对表；对陨石坑对数据库进行筛选匹配；对筛选匹配后的陨石坑对进行重投影验证并估计当前位姿。本发明的数据库只存储陨石坑对序号和相应的不变量，大大减少数据库容量，提高搜索效率。本发明提出动态阈值解决射影不变量对噪声敏感的问题，提高匹配率和平均处理速度。同时提出迭代金字塔算法快速筛选冗余，在初步识别的基础上估计位姿，重投影匹配后验证识别结果。本发明具有识别率高，对噪声鲁棒，姿态估计精确快速的特点，达到了在着陆导航初始化识别的领先性能水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 着陆 视觉 导航 陨石坑 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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