[发明专利]一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法在审
| 申请号： | 202211279007.2 | 申请日： | 2022-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN115546429A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 潘汉;隋雪琼;武霞;刘洋;敬忠良;黄健哲;顿向明;张雪 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T15/00;G06T7/593;G01S7/52 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。构建前视成像声呐与双目相机的视频目标跟踪系统；在Gazebo框架下导入双目相机模型并加入目标，通过发布话题的方式利用ROS系统下一种显示多种数据的三维可视化平台—Rviz对左右目中的图像进行观测；模拟水下声呐的工作过程，由Gazebo模拟器和机器人构建套件(ROCK)框架之间的集成组成虚拟场景，通过着色器渲染从OpenSceneGraph 3D场景帧中提取深度、强度缓冲及角度失真值的3通道矩阵，随后进行融合和处理生成合成声呐数据；计算水下目标在水下多传感器检测跟踪系统坐标系和成像声呐等坐标系下的测量值。本发明提供了基于角、线和形状的特征检测算法的声呐模拟器，提高生成的声呐图像的逼真度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 光栅 管道 成像 声呐 双目 相机 联合 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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