[发明专利]一种工业机器人负载参数静态辨识及辨识位姿优化方法在审
| 申请号： | 202211265834.6 | 申请日： | 2022-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN115933374A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 李睿;董稷坤;丁宁 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人负载参数静态辨识方法，属于工业机器人技术领域。本发明致力于解决工业机器人负载动力学参数辨识中设计辨识轨迹复杂以及动态辨识测量误差大的问题。根据工业机器人运动学模型以及力与力矩平衡方程建立关节驱动力矩‑负载参数模型，以辨识矩阵条件数为优化目标求解辨识位姿组，根据优化计算得到辨识位姿组控制工业机器人运动到指定位姿，采集关节力矩以及关节角度信息。根据实验测量数据以及建立的数学模型，使用加权最小二乘法估计负载参数。本方法降低了负载参数辨识的复杂性以及提高了辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 负载 参数 静态 辨识 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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