[发明专利]一种针对人机协同运输的飞行机械臂柔性交互控制方法在审
| 申请号： | 202211234617.0 | 申请日： | 2022-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN115657474A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 郭雷;刘钱源;余翔;郭克信;吕尚可;张宇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种针对人机协同运输的飞行机械臂柔性交互控制方法，以解决人机交互外力及无人机的动力学特性影响飞行机械臂控制精度和飞行安全，首先构建含有人机交互外力及无人机动力学特性的飞行机械臂耦合动力学方程，其次，设计以机械臂末端夹爪为接触点的交互外力估计器，再次，针对交互外力和不同任务所需的柔性策略，搭建导纳滤波器以重构机械臂末端的期望位置；然后，设计模型预测控制将机械臂末端的期望位置映射到无人机和每个关节舵机的轨迹；本发明能够显著改善多旋翼飞行机械臂在人机协同作业中的交互刚度，可用于机器人领域特种作业无人机、飞行机械臂等多旋翼无人系统的人机交互和协同作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 人机 协同 运输 飞行 机械 柔性 交互 控制 方法 | ||
【主权项】：
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