[发明专利]一种气动软手指及基于气动软手指的硬度识别系统在审
| 申请号： | 202211222701.0 | 申请日： | 2022-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN115655532A | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 谢梦莹;吕春雨;段学欣 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01L1/14 | 分类号： | G01L1/14;G01N3/42;G01N3/06 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 郑园 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种气动软手指及基于气动软手指的硬度识别系统，给出了本体刚度相对较低的柔性机器人的硬度的测量系统，保证了物体安全的前提下实现了对物体硬度的线性响应；其气动软手指包括软手指本体，软手指本体为底部开口的圆柱形腔体，软手指本体的顶端设有腔体，腔体的外表面集成了柔性电容式压力传感器，腔体与进气通道相连通，进气通道与外部气体管道相连通；软手指本体的外表面设有布线槽，布线槽内固定安装有传感器信号测量线。本发明的硬度识别系统在保证物体安全的前提下实现了对物体硬度的线性响应，在充气状态和未充气状态下均可区分生肉的硬度，为代替直肠指诊进行直肠肿瘤检测提供了可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气动 手指 基于 硬度 识别 系统 | ||
【主权项】：
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