[发明专利]一种气动软手指及基于气动软手指的硬度识别系统

权利要求书

1.一种气动软手指，其特征在于，包括软手指本体（200），软手指本体（200）为底部开口的圆柱形腔体，软手指本体（200）的顶端设有腔体（201），腔体（201）的外表面集成了柔性电容式压力传感器（100），腔体（201）与进气通道（202）相连通，进气通道（202）与外部气体管道（205）相连通；软手指本体（200）的外表面设有布线槽（204），布线槽（204）内固定安装有传感器信号测量线（203）。

2.根据权利要求1所述的气动软手指，其特征在于，所述腔体（201）设有3个，均匀设置软手指本体（200）的顶端；所述柔性电容式压力传感器（100）设有3个；所述进气通道（202）设有3个；所述布线槽（204）设有6个。

3.根据权利要求1所述的气动软手指，其特征在于，所述柔性电容式压力传感器（100）包括上层柔性电极（101）和下层柔性电极（103），上层柔性电极（101）和下层柔性电极（103）中间填充有介电层（102）。

4.根据权利要求3所述的气动软手指，其特征在于，所述上层柔性电极（101）和下层柔性电极（103）均为表面镀有氧化铟锡的聚对苯二甲酸乙二醇酯；所述介电层（102）为自发形成的褶皱状微结构薄膜。

5.一种如权利要求1-4任一项所述的基于气动软手指的硬度识别系统，其特征在于，包括处理组件I、处理组件II、气路系统和控制单元；处理组件I与气路系统相连接，气路系统分别与处理组件II、控制单元相连接，控制单元与处理组件II相连接。

6.根据权利要求5所述的基于气动软手指的硬度识别系统，其特征在于，所述气路系统包括软手指本体（200）、空气压缩机（602）、气压调节比例阀（603）、电压放大电路（601）和气压表（604）；

所述处理组件I包括电源I（301）、电源II（302）、电源III（303）、微控制单元I（702）；

所述处理组件II包括电源IV（304）、微控制单元II（701）、LCR数字电桥（900）；

所述控制单元包括计算机（800）、滑台控制器（401）、滑台（402）；

所述微控制单元I（702）与电压放大电路（601）相连接，电压放大电路（601）和空气压缩机（602）均与气压调节比例阀（603）相连接，气压调节比例阀（603）分别与软手指本体（200）、气压表（604）相连接，软手指本体（200）上的3个柔性电容式压力传感器（100）均与微控制单元II（701）相连接，微控制单元II（701）与LCR数字电桥（900）相连接，LCR数字电桥（900）与计算机（800）相连接，计算机（800）上设有电容值显示屏（801），计算机（800）与滑台控制器（401）相连接，滑台控制器（401）与滑台（402）相连接，滑台（402）上放置有待测物体（000），待测物体（000）与柔性电容式压力传感器（100）相接触；

所述电源I（301）为气压调节比例阀（603）供电，电源II（302）为电压放大电路（601）供电，电源III（303）为微控制单元I（702）供电，电源IV（304）为微控制单元II（701）供电。