[发明专利]一种手术机器人远心不动点调整方法在审
| 申请号： | 202211221716.5 | 申请日： | 2022-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN115500957A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 杨辉;申登伟;薛琪;朱德志;王锋;桂凯 | 申请（专利权）人： | 佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手术机器人远心不动点调整方法，包括步骤：建立导纳控制模型；计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置；根据远心不动点的目标位置，求解各关节的目标位置并驱动各关节运动。本发明可以调整RCM点的位置以释放患者体表与机器人接触的应力，减少对患者体表的应力损伤，且RCM点的调整被约束在较小的运动范围内，具有安全保护功能，避免因人为因素导致的拖动幅度过大等风险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 不动 调整 方法 | ||
【主权项】：
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