[发明专利]无序线材抓取方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202211210759.3 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115620004A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张磊;白凯鑫;陈兆芃 | 申请（专利权）人： | 北京思灵机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/774;G06V10/82;G06V20/50;B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 左文 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种序线材抓取方法、装置及电子设备，涉及自动分拣技术领域，该方法包括：获取料箱中线材的深度图像，基于线材尺寸在深度图像中建立多个ROI区域；基于预先训练得到的深度神经网络模型对各ROI区域进行识别，得到ROI区域中的抓取点识别结果；其中，深度神经网络模型基于预先标注得到的抓取点正样本图像及负样本图像训练得到；获取料箱中线材的点云数据，基于点云数据及抓取点识别结果确定料箱中的最优抓取点；基于最优抓取点所在位置控制抓取机器人优先抓取最优抓取点对应的线材。本发明能够控制抓取机器人先抓取容易抓取到的线材，保证抓取机器人能够始终有效抓取到线材，提升了无序线材的抓取效率及准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 无序 线材 抓取 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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