[发明专利]一种基于变步长的机器人定位方法和系统有效
| 申请号： | 202211210142.1 | 申请日： | 2022-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN115290098B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 谌文亲;陈启明;陈鑫华;郑鑫 | 申请（专利权）人： | 成都朴为科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/86 |
| 代理公司： | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人： | 王小艳 |
| 地址： | 610031 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于变步长的机器人定位方法和系统，包括，S1：基于第一最优位姿和第一搜索步长，确定多个搜索位姿；S2：确定所述多个搜索位姿的得分值，并确定最优得分值和第二最优位姿；S3：判断所述第二最优位姿是否比所述第一最优位姿更符合机器人的当前位置和姿态；若是，则将所述第二最优位姿更新为所述第一最优位姿，并重复S1‑S3；S4：若否，则确定第二搜索步长；S5：判断所述第二搜索步长是否小于最小步长阈值；若否，则将所述第二搜索步长更新为所述第一搜索步长，并重复S1‑S5；S6：若是，则将所述第一最优位姿作为机器人的当前位姿；以实现机器人的精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 步长 机器人 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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