[发明专利]一种预估自抗扰控制系统及其设计方法和参数整定方法

摘要

本发明公开一种预估自抗扰控制系统及其设计方法和参数整定方法，该设计方法通过一阶线性自抗扰控制器的等效二自由控制结构进行设计，实现了由单可调参数ωA来同时改变状态误差反馈律的ωc、扩张状态观测器的ωo的设计，降低了设计出的控制系统的可调参数数量；同时本发明的设计方法中将改进型史密斯预估器与反馈控制器串联构成的控制回路保持为一阶积分的固定式，则改进型史密斯预估器的非时滞部分与反馈控制器的零极点相消，使得改进型史密斯预估器的非时滞部分的调整与反馈控制保持同步，而避免了与被控对象不匹配导致控制效果变差的问题，因此使得设计出的控制系统对于高阶自衡被控对象能够具有良好的控制效果。