[发明专利]一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法在审
| 申请号： | 202211187469.1 | 申请日： | 2022-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN115674276A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 杨飞;徐金随;徐博易;解志杰;田野;任铭扬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J15/00;B25J15/12;G01D21/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨奥博专利代理事务所(普通合伙) 23220 | 代理人： | 叶以方 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摩擦 电式变 刚度 软体 手爪 状态 监测 传感器 及其 测试 方法 | ||
【主权项】：
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