[发明专利]一种单目图像边界识别方法、装置、介质及幕墙机器人

摘要

本发明提供了一种单目图像边界识别方法，S10、获取包含有幕墙的第一图像；S20、对第一图像进行灰度化获取灰度图像；对灰度图像使用canny提取第一边缘图，对第一图像进行拉普拉斯算子提取第二边缘图，将第一边缘图、第二边缘图融合并进行二值化形成第三边缘图；S30、使用搜索框法获取第三边缘图的水平线，获取远端屋顶边沿和近端水平边框；S40，识别第三边缘图中的垂直线以获取远端左右边界和左右侧近端垂直边框；S50、将远端屋顶边沿、近端水平边框、远端左右边界和左右侧近端垂直边框和4条垂直边界用不同颜色框高亮显示。本发明能够为操作人员提供视觉上的辅助功能，避免操作人员因注意力分散而撞上边框或移出边界的情况。