[发明专利]一种配准板自动摆位方法和装置有效
| 申请号： | 202211134204.5 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115227398B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 沈丽萍;钟国银;李明;王金海 | 申请（专利权）人： | 杭州三坛医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种配准板自动摆位方法和装置，涉及智能医疗技术领域。本申请实施例的技术方案包括：确定若将配准板的姿态调整为目标姿态，配准板的配准板坐标系与机械臂的基座坐标系之间的第一变换矩阵，配准板安装于机械臂的法兰端。并获取配准板坐标系与机械臂的法兰坐标系之间的第二变换矩阵。之后将第一变换矩阵与第二变换矩阵的逆矩阵相乘，得到法兰坐标系与基座坐标系之间的第三变换矩阵，再将机械臂法兰端的姿态调整为第三变换矩阵表示的姿态。从而实现了更准确地调整配准板的摆放姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 配准板 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
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