[发明专利]一种基于拉格朗日乘子的超声电机无模型伺服系统罚函数寻优方法在审
| 申请号： | 202211087814.4 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115327923A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 李华峰;狄思思 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于拉格朗日乘子的超声电机无模型伺服系统罚函数寻优方法，包括控制器初始化，预测伺服系统实时运行状态，系统实时预测状态纠偏，构造关于输入量的拉格朗日型增广罚函数表达式，最速下降牛顿法寻找增广罚函数的最优解，控制状态监测，控制参数修正；本发明方法在不依赖系统物理模型的前提下，通过分析伺服系统输入输出数据，获得电机运行状态表征参数；基于罚函数将关于频率的约束优化问题转化为无约束变式，选择牛顿‑最速下降法为拉格朗日型损失函数寻优，估计工作频率最优解，最终驱动超声电机工作。本发明方法，具有状态跟踪实时性强、估计输入准确度高、控制精度高、自适应能力等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拉格朗日乘子 超声 电机 模型 伺服系统 函数 方法 | ||
【主权项】：
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