[发明专利]一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机有效
| 申请号： | 202211081321.X | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115159144B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 李加乐;丁沣城;刘福军;李坚华;汪长青;董万峰;王哲象;余其真 | 申请（专利权）人： | 杭州明度智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G57/22;B65G47/90 |
| 代理公司： | 杭州合谱慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33290 | 代理人： | 张刚 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 货物 码放 控制 方法 装置 装车 | ||
【主权项】：
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