[发明专利]一种无人机编队变换控制方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202211073909.0 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN115373422A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 杜飞平;张晓军;谭永华;于登秀;王震 | 申请（专利权）人： | 西安航天动力研究所;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京知迪知识产权代理有限公司 11628 | 代理人： | 王胜利 |
| 地址： | 710100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机编队变换控制方法、装置及设备，本发明涉及无人机飞行控制技术领域，使无人机编队在预设时间内实现稳定的队形变换。包括：获取无人机编队在真实空域中的飞行位置；获取预先设置的无人机编队的期望队形以及完成无人机编队变换的预设时间；对预设时间收敛进行控制，并将无人机编队的飞行位置按照期望队形进行变换控制，使无人机编队在预设时间内完成稳定队形变换；控制完成稳定队形变换的无人机编队向目标区域机动。无人机编队通过同时在时域和空域上的变换，保证无人机编队的队形变换控制误差在预设时间内收敛到零，能够有效提高无人机编队的队形变换效率，同时也提高了无人机编队变换系统的控制可靠性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 编队 变换 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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