[发明专利]城市低速环境下的大型营运车辆安全驾驶决策方法在审
| 申请号： | 202211070514.5 | 申请日： | 2022-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN115257819A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李旭;胡玮明;胡悦;胡锦超;陆红伟;徐启敏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;G06F17/15 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了城市低速环境下的大型营运车辆安全驾驶决策方法，首先，采集城市交通环境下人类驾驶员的安全驾驶行为，构建形成安全驾驶行为数据集。其次，构建基于多头注意力的营运车辆安全驾驶决策模型。该模型包含深度双Q网络和生成对抗模仿学习两个子网络。其中，深度双Q网络通过无监督学习的方式，学习危险场景、冲突场景等边缘场景下的安全驾驶策略；生成对抗模仿学习子网络模仿人类驾驶员在不同驾驶条件和行驶工况下的安全驾驶行为。最后，训练安全驾驶决策模型，得到不同驾驶条件和行驶工况下的驾驶策略。本发明提出的方法，能够模拟人类驾驶员的安全驾驶行为，且考虑了视觉盲区、突遇障碍物等因素对行车安全的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 城市 低速 环境 大型 营运 车辆 安全 驾驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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