[发明专利]高空作业平台激光视觉与惯导融合定位与建图装置及方法在审
| 申请号： | 202211060869.6 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115540849A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;王梓名;赵洺哲;秦佳峰;张用;张磊;吴少雷;吴凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高空作业平台激光视觉与惯导融合定位与建图装置及方法，装置包括云台支座、单目的相机、激光雷达和IMU惯性传感器；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，所述相机由同步分频信号触发曝光采集RGB图像，将点云数据、图像数据和IMU惯性传感器数据反馈到计算主控单元，两个线程分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态；所述相机、激光雷达和IMU惯性传感器的数据流经过时间同步后经过交换网络输入所述计算主控单元。 | ||
| 搜索关键词： | 高空作业平台 激光 视觉 融合 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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