[发明专利]一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统在审
| 申请号： | 202211051799.8 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115390082A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 朱佳琪;卓桂荣;王冠北;熊璐 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01S17/86;G01S17/89;G06V20/56;G06V10/46;G06V10/74 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 廖程 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 描述 全局 定位 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于同济大学，未经同济大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211051799.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于大数据的实时监控传输系统及方法
- 下一篇：一种内科护理用的输液装置
