[发明专利]一种用于半拖挂汽车的自动驾驶决策方法在审
| 申请号： | 202211045085.6 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115712950A | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 贾鑫;张浩伦;管欣 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F111/04;G06F111/10;G06F119/02;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京盛广信合知识产权代理有限公司 16117 | 代理人： | 刘化帅 |
| 地址： | 130015 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于半拖挂汽车的自动驾驶决策方法，包括：获取半拖挂汽车的当前运动状态，基于半拖挂汽车的动力学特性与所述当前运动状态预测半拖挂汽车的全部运动状态空间；基于周围交通环境信息缩小所述全部运动状态空间的范围；计算半拖挂汽车的行驶性能；基于行驶性能在所述全部运动状态空间中优选一种未来运动状态作为半拖挂汽车的未来行驶目标。本发明在运动预测、运动稳定性分析、行驶性能分析中都针对半拖挂汽车进行建模，保证了本策略模型对于半拖挂汽车的适用性，采用逐层缩减目标运动状态空间有效避免了多目标决策结果的不连续性，同时采用多层次双指标优化方法降低了对硬件系统性能的依赖性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 拖挂 汽车 自动 驾驶 决策 方法 | ||
【主权项】：
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